O Rafa é um menino de 8 anos, muito alegre, divertido e um pouco traquinas, que não gosta muito de estudar, mas que tem no seu fiel amigo Kiko um companheiro para viver grandes aventuras enquanto aprende.

O Kiko é um dragão com milhares de anos, sempre pronto para se divertir com o Rafa, para o levar a viajar pelo mundo fora e para o salvar das suas trapalhadas. É um ser mágico que consegue voar a grandes velocidades e até outros planetas.

A Carol (Carolina) é a melhor amiga do Rafa. É uma menina muito doce e responsável, mas destemida, que o Rafa conheceu numa das suas aventuras.

A Dina é um dragão-fêmea que arranca suspiros de amor ao Kiko. Está sempre pronta a entrar nas aventuras e a ajudar os dois amiguinhos.